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橫梁式自動庫貨架，其結構形式同普通立庫橫梁式貨架類似，因為在通常情況下貨物載荷直接放在貨架橫梁上，故而得名。其貨架結構形式比較簡單。
 橫梁式自動庫貨架特點主要表現在：
 1.一般情況下托盤采用川字形托盤，托盤腳同橫梁成垂直交叉，橫梁同托盤間承載形式表現為點承載。
 2. 堆垛機一般采用歐式貨叉的形式（一般為雙貨叉形式），因此歐洲集成商較多采用此種形式。
 3. 由于歐式貨叉相對較窄，為保證剛性厚度較厚，并且貨叉作業的空間為托盤放在橫梁所形成的封閉的矩形空間，空間相對較小。因此用于此類貨架的托盤制造精度、整體剛度等質量要求相對較高。

  在應用方面，目前，橫梁式自動庫貨架是國內應用最為廣泛的自動庫貨架，其優點在于結構較為簡單，在設計、制造、安裝方面技術均比較成熟，而每個貨格在通常情況下可存放2～3個標準單元，在相同貨位情況下貨架造價相對較低。